Československé výchovné poradenství navázalo v 60. létech 20. století na předválečnou českou školní psychologii, v níž jsme byli na jednom z předních míst ve světě. Její vývoj byl však v 50. létech z politických důvodů přerušen. K její rehabilitaci přispěla až řada znepokojivých sociálně psychologických jevů u dětí a mládeže, které se nedařilo odstranit ideologicky zabarvenými apely, problémů nikoliv nepodobných těm, které řešíme i dnes. Ačkoliv tragický srpen 1968 v mnohém přerušil slibný společenský vývoj, výchovné poradenství to naštěstí přes různé peripetie příliš nepostihlo. Přesněji řečeno, po formální stránce ne.
Tak i po tomto roce až do sedmdesátých let pokračovalo budování sítě výchovného poradenství, které bylo tehdy třístupňové. Základním článkem byli (a dodnes jsou) výchovní poradci na základních, středních a speciálních školách. Dalším pak Okresní pedagogicko-psychologické poradny (OPPP), které se zaměřovaly na poskytování odborných služeb dětem od 3 let věku až do ukončení základní školy, jejich rodičům a pedagogům. Třetím článkem byly Krajské pedagogicko-psychologické poradny (KPPP), které pečovaly o mládež středoškolskou, a kromě toho měly i další úkoly, včetně metodického vedení poraden okresních.
Okresní pedagogicko-psychologická poradna v České Lípě vznikla v roce 1973, usnesením Rady zdejšího Okresního národního výboru, a organizačně byla začleněna pod jeho odbor školství. Sídlila zpočátku v jedné místnosti, v 1. patře budovy za okresním soudem, v prostorách, které v současnosti využívá sociální odbor českolipského městského úřadu. První zaměstnankyní a zároveň ředitelkou poradny byla PhDr. Eva Koubková, tehdy ovšem ještě bez potřebné kvalifikace (původním povoláním učitelka), kterou si postupně doplnila dálkovým studiem oboru pedagogika-psychologie na pražské Univerzitě Karlově. K 1. červenci 1976 nastupuje do poradny první psycholog, PhDr. Miroslav Hudec. Prvním zdejším speciálním pedagogem byl Josef Kopecký, ředitel zvláštní školy v Novém Boru.
Dosavadní prostory již dávno nestačí, jednotliví pracovníci mají provizorní, nepříliš vhodná pracoviště na školách (např. na ZŠ Slovanka či na ZŠ Jižní), a tak jsou pro zařízení uvolněny na stejném podlaží tři místnosti pod jedním uzamčením, kam ovšem patří též místnost čtvrtá, obývaná pracovníkem „zvláštních úkolů“ (kádroval třeba zájemce o zahraniční dovolenou, vyslýchal je po návratu apod.). Trochu to komplikovalo dodržování zásad důvěrnosti informací o klientech, ale s tím si tehdy nikdo moc hlavu nelámal. Jak přibývali další a další pracovníci, bylo nutno hledat vhodnější (větší) prostory pro umístění poradny. V roce 1982 se proto stěhovala do přízemí domu č. p. 408 v Arbesově ulici. Tam fungovala až do roku 1991.
Po revoluci v roce 1989 vznikala řada nových institucí, také Okresní správa sociálního zabezpečení. Té, než si postavila zcela novou budovu na severním konci Arbesovy ulice, úřady přidělily zmíněnou budovu č. p. 408, a poradna se musela opět stěhovat. V roce 1991 jedna její část na sídliště Sever, do panelového domu č. p. 2078, kde dnes sídlí některá oddělení Policie ČR, část do domu č. p. 406 v téže Arbesově ulici, aby alespoň dojíždějící klienti nemuseli při hledání poradny bloudit po sídlištích. Což se i několikrát stalo, když se později na sídliště Sever přestěhovala poradna celá.
Ve stejné budově na sídlišti tehdy sídlila další nově zřízená instituce, Školský úřad, který se stal novým zřizovatelem poradny. Spolu s ním se poradna v roce 1995 stěhovala zatím naposledy, a to do prostor Domova mládeže v Havlíčkově 443.
V souvislosti se společenskými a politickými změnami po roce 1989 došlo i k organizačním změnám ve výchovném poradenství. Se zrušením krajů byly zrušeny krajské poradny a nebyly (alespoň ne v původní formě) obnoveny ani po opětovném vzniku krajského zřízení v roce 2000 (zprvu byly nové kraje nazývány vyššími územně správními celky, zkratkou VÚC). Jejich agenda byla převedena pod bývalé okresní poradny. Poradna tedy změnila název na Pedagogicko-psychologickou poradnu Česká Lípa (PPP). Se vznikem krajů došlo ke zrušení řady okresních správních orgánů, částečně i v důsledku toho zanikly také školské úřady, dosavadní zřizovatelé poraden, a tak i českolipská dostala zřizovatele nového, Liberecký kraj, reprezentovaný Krajským úřadem. Přechodně byla zřízena jako organizační jednotka kraje, později nově jako příspěvková organizace (od 1. 1. 2002).
Po roce 1989 došlo také ke změně vedení poradny. Začátkem roku 1990 byla z funkce odvolána Dr. Koubková a novým ředitelem jmenován speciální pedagog zařízení PhDr. Jaroslav Holek. Ten na jaře roku 1991 rozvázal pracovní poměr, a tak byl prozatímním vedením poradny pověřen PhDr. Miroslav Hudec. Po absolvování řádného konkursního řízení byl pak jmenován definitivně. Ke konci 2012 se PhDr. Hudec vzdal funkce ředitele a od 1. 1. 2013 byla pověřena řízením z pozice zástupkyně ředitele Mgr. Pavla Šimánková a od 1. 3. 2014 byla jmenována do funkce ředitelky.
V současné době má poradna celkem 18 zaměstnanců (přepočtených úvazků 14,6). Z toho 4 psychology, 6 speciálních pedagogů včetně ředitelky organizace. Kromě těchto zaměstnanců pracuje v PPP Česká Lípa ještě okresní metodička prevence, a dále tři sociální pracovnice, administrativní pracovnice, ekonom a uklízečka. V rámci projektu NAKAP LK II rozšířily řady zaměstnanců též metodička nadání a konzultantka společného vzdělávání. Ti všichni jsou včetně kontaktů uvedeni jmenovitě v rubrice o současných zaměstnancích.